明治初期の頃までは、三浦十二天、または十二明神と呼ばれていました。
祭神は、天地創造の神話に登場する、天の神、国常立尊から七世代、地の神、天照大神から五世代の神々です。
神社の確実な創建年代については不明です。現在の大楠小学校、門前に城山と言われる台地があり、そこに三浦大介義明の弟・三郎為清の館があったと伝えられ、その鎮守として、祭られたのが、この神社であると言われています。
また、一説には、この神社の裏山から、平安時代・末期の布目瓦が出土しており、すでに相当規模の集落をなしていたことが、明らかになっております。当神社のいわれに「平安時代には十二天といわれ」と、あることがうなずけます。いずれにしても、古い歴史をもった、神社であることがうかがえます。
寿永元年（１１８２）八月、源頼朝は、妻・政子の安産祈願のため、箱根権現や伊豆山権現など、近国の十二社に、特使を派遣しました。この神社も、その一社に選ばれました。源平合戦・一の谷で勇名をとどろかせた、三浦大介義明の子、佐原十郎義連が、頼朝に代わって、参詣しています。
天正十九年（１５９１）十一月には、徳川家康から社領として、朱印二石の寄進を受けています。
更に、文政二年（１８１９）三月十三日には、会津藩士・松平容家の代理として、郡奉行・石沢義則が、盛大に祭りを行ったことが、記録として残っています。
